Son fils, Catalan ( ?-1457), dont le règne fut très bref (1454-1457), fut lui aussi inquiété par ces luttes incessantes. En outre, il laissait le Rocher sans héritier mâle. Sa fille Claudine, âgée alors de huit ans, fut promise à son cousin Lambert Grimaldi (vers 1420-1494) afin de perpétuer le nom. La garde de l’enfant fut confiée à sa grand-mère Pomelline Frégoso, sœur du doge de Gênes. En attendant la conclusion de ce mariage, l’administration du Rocher fut partagée entre Pomelline et Lambert dans des conditions telles qu’en 1458 un complot ourdi par celle-ci et des gens intéressés à sa cause, faillit lui être fatal. Lambert sut repousser ses assaillants et envoya Pomelline en résidence à Menton. Le 16 mars de cette même année, Lambert reçut le serment de fidélité des Monégasques et fut reconnu comme co-seigneur de Monaco mais aussi de Menton et de Roquebrune. Dans le contexte des luttes incessantes entre Milanais et Génois, mais aussi en raison de la nécessité de trouver une protection auprès de la Maison de Savoie qui possédait le comté de Nice depuis 1388, Lambert inféoda les seigneuries de Menton et de Roquebrune au duc de Savoie. Cette décision dictée par les nécessités du moment sera lourde de conséquences pour la future Principauté lors des événements de 1848 et 1860. Cette garantie ne paraissant pas la plus sûre pour sa seigneurie, Lambert tenta un rapprochement avec la France du roi Louis XI. Cette politique aboutit à un traité signé le 25 février 1489 par le roi Charles VIII qui garantissait la protection du roi de France et reconnaissait à Lambert la pleine souveraineté sur ses possessions de Monaco, Menton et Roquebrune.Lambert est le seigneur qui a su se garantir contre les visées des Génois mais aussi celles très pressantes des ducs de Milan, en se plaçant sous la protection des rois de France mais aussi de son voisin direct, les versatiles ducs de Savoie. A sa mort, le 15 mars 1494, son fils Jean lui succèda. Jean II (1468-1505) conforta l’alliance française et mit ses galères à la disposition de Louis XII, successeur de Charles VIII, pour des expéditions françaises destinées à reprendre le royaume de Naples. Il accompagna également le roi de France dans son entrée triomphale à Gênes en 1502. Mais en octobre 1505, Jean II, d’un caractère ombrageux, fut assassiné par son frère Lucien à la suite d’un obscur différend. Lucien (1481-1523) se fit admettre comme nouveau seigneur par la population. Sa famille ne condamna pas son geste et le duc de Savoie lui accorda des lettres de rémissions. Le roi de France Louis XII n’eut pas la même mansuétude. Voyant la position affaiblie du seigneur de Monaco, le gouvernement de Gênes, toujours hostile aux Grimaldi, concentra à Vintimille une armée pour s’emparer de la forteresse en pensant que la France et la Savoie ne bougeraient pas. 

Le siège de Monaco dura du 6 décembre 1506 au 19 mars 1507. La lutte fut farouche pour enlever la place et détruire ses fortifications mais les Monégasques surent défendre âprement leur ville car des secours de la France et de la Savoie ils n’en eurent aucun ! Plus grave encore, en mai de cette année-là, Lucien se rendit à Gênes qui venait à nouveau d’être reprise par Louis XII, pour le féliciter de cette victoire et lui rappeler la protection qu’il lui devait. Las ! Cette démarche lui attira les foudres du roi de France qui le fit emprisonner et exigea la cession de la forteresse de Monaco. Devant sa résistance énergique, le Roi renonça et lui rendit sa liberté en lui renouvelant l’assurance de sa protection. Pendant les années qui suivirent Lucien entreprit la restauration de ses possessions mises à mal par les Génois et renforça les défenses de la forteresse du Rocher. En août 1523, il connut le même sort que son frère en étant assassiné par son neveu Barthélemy Doria. Son frère Augustin (?-1532), alors évêque de Grasse, lui succéda, comme seigneur viager de Monaco et engagea auprès du roi de France, alors François Ier, des poursuites pour se faire livrer le criminel. Mais le roi de France ne lui donna pas satisfaction car Barthélemy était aussi le neveu d’Andrea Doria, amiral de France et mercenaire qui servait le nouveau roi dans ses campagnes pour reprendre le Milanais. Devant ce refus et sentant la faiblesse de l’engagement du Roi pour la sécurité du Rocher, Augustin engagea des pourparlers avec Charles Quint qui représentait la puissance montante dans cette péninsule italienne morcelée et déchirée par des luttes fratricides. Le 5 novembre 1524 fut ratifié le traité de Burgos à Tordesillas. L’empereur Charles Quint accordait sa protection au seigneur de Monaco et reconnaissait la souveraineté et l’indépendance de Monaco et de ses possessions. Charles Quint en signe d’amitié pour son nouvel allié fit un bref séjour à Monaco du 5 au 9 août 1529 en se rendant en Italie pour recevoir des mains du pape la couronne d’empereur des Romains. La protection des Espagnols allait durer de 1524 à 1641… soit plus d'un siècle !

A la mort d’Augustin en 1532, son neveu Honoré était mineur. Il fut cependant déclaré seigneur de Monaco et confié à son tuteur Etienne Grimaldi que l’histoire du pays retiendra sous le nom d’Etienne le Gubernant. Placé devant des difficultés créées par les Espagnols mais aussi par les Français, lesquels profitant de la minorité du jeune seigneur, cherchaient à mettre la main sur la place forte, Etienne, avec l’assentiment de la population, se fit reconnaître, en 1540, comme père adoptif d’Honoré Ier et eut ainsi toute autorité pour gouverner Monaco ; Le "règne" du Gubernant dura jusqu’à sa mort en 1561. Il essaya de contenir tant bien que mal les prétentions des Espagnols qui considéraient de plus en plus le Rocher comme leur possession, ce qui entraînait d’incessantes réclamations d’Etienne pour préserver la souveraineté d’Honoré Ier (1522-1581). Deux de ses fils succédèrent à Honoré Ier, Charles II (1555-1589) puis Hercule Ier (1562-1604), sans qu’ils aient laissé une trace mémorable. Il convient de signaler cependant que ces deux seigneurs furent en butte aux vexations incessantes des Espagnols et que la Maison de Savoie ne faisait rien pour apaiser les tensions créées par les Turbiasques au sujet des limites du domaine seigneurial. Cette tension extrême devait aboutir à un complot fomenté par la Savoie pour s’emparer du Rocher et au cours duquel Hercule Ier fut tué au soir du 21 novembre 1604. Honoré son fils mineur, fut placé sous la tutelle de son oncle le Prince de Valdetare, acquis à la cause de l’Espagne. Pendant cette tutelle le Rocher fut placé sous la "protection" d’une garnison espagnole et le futur Prince Honoré emmené à Milan pour y parfaire son éducation. En 1616, Honoré II (1597-1662) qui avait pris le titre de Prince de Monaco retourna sur le Rocher. Il dut faire face aux tracasseries du commandant espagnol de la place qui se conduisait en maître. Non seulement son autorité et sa souveraineté étaient bafouées mais, en plus, les autres clauses du traité de 1524 n’étant pas mieux respectées, Honoré devait payer sur ses propres revenus cette garnison étrangère !

Devant tant de vexations et voyant sa souveraineté mise en cause, Honoré II engagea des négociations discrètes avec la France de Louis XIII. Le cardinal de Richelieu qui menait une politique visant à affaiblir l’Espagne, y vit une occasion de couper la route des Espagnols vers l’Italie en leur enlevant la place de Monaco. Les pourparlers se firent dans le plus grand secret pour ne pas éveiller la méfiance ce ceux qui étaient maintenant considérés comme des envahisseurs.

Le 14 septembre 1641, un traité fut signé à Péronne. Le roi de France s’engageait à assurer la protection de Monaco. Il reconnaissait également la pleine souveraineté du Prince sur ses possessions. Une garnison française serait établie sur le Rocher et Honoré, se rappelant la conduite du commandant espagnol, s'en fit donner le commandement… mais aussi la solde correspondante ! Mais pour mettre en œuvre ce traité il fallait chasser les Espagnols. Lors de la nuit du 17 novembre, avec l’aide de la population monégasque et mentonnaise, les Espagnols furent chassés du pays. Le Prince de Monaco pouvait craindre des représailles mais le traité avec la France lui garantissait sa sécurité d’autant plus qu’une garnison française de près de cinq cents hommes vint s’installer sur le Rocher. Par ce fait d’armes, le Prince Honoré II retrouvait son indépendance et assurait aussi sa pleine souveraineté sur sa Principauté.

Cette nouvelle alliance donna au Prince de Monaco une place éminente à la Cour du roi de France. Le Roi lui accordera le duché de Valentinois avec la Pairie, ainsi que le comté de Carladès en Auvergne, et, en faveur de son fils Hercule, le marquisat des Baux, avec la seigneurie de Saint-Rémy. Ces terres étaient données en compensation des fiefs perdus en Italie du fait de la rupture avec l’Espagne. Son règne fut des plus brillant et les relations étroites avec les rois Louis XIII et Louis XIV furent bénéfiques à la Principauté qui était assurée de la protection du roi le plus puissant d’Europe. Son petit-fils Louis, sera même le filleul du Roi Soleil. A la mort du Prince en 1662, son fils Hercule étant décédé accidentellement, c’est son petit-fils Louis Ier (1642-1701) qui lui succéda. Ce Prince montra son attachement à la France en servant le Roi dans ses Armées lors des guerres dans les Pays-Bas espagnols et, durant la guerre de succession d’Espagne, représentera le Roi comme ambassadeur auprès du Pape. Il fut le premier Prince à épouser une Française. Alors que les Grimaldi s’étaient alliés à des familles italiennes ou espagnoles, Louis Ier épousera Marie-Charlotte-Catherine, fille du maréchal de Gramont, représentant d’une famille considérable à la Cour de France. Bien que souvent absent de Monaco, Louis Ier ne négligea pas les affaires de son pays. Il organisa l’approvisionnement de la population en usant de ses droits d’affermages sur ses domaines français. Il essaya de régler l’épineux problème des frontières de la Principauté avec les habitants de La Turbie. Mais son œuvre la plus considérable fut la promulgation des Statuts de la Principauté ou Code Louis pour l’organisation civile, judiciaire et administrative de son Etat. Son épouse, la Princesse Charlotte, fonda sur le Rocher en 1663 le Couvent qui sera confié aux religieuses de l’ordre de la Visitation avec pour mission d’éduquer les jeunes filles. Ce bâtiment abrite aujourd’hui le Lycée Albert Ier. Le Prince décèda à Rome, le 3 janvier 1701 alors qu’il était en mission pour garantir les intérêts de la France auprès du Saint-Siège.

Au Prince Louis Ier succéda son fils Antoine Ier. Il avait également épousé une personne de haute noblesse, Marie de Lorraine, fille de Louis de Lorraine, comte d’Armagnac et grand-écuyer de France. Destiné aux armes au service de la France, comme ses ancêtres, il participa aux campagnes de Flandre et d’Allemagne. Mais, en raison de ses blessures et de difficultés financières dues aux dépenses somptuaires faites par son père lors de son ambassade à Rome, Antoine Ier se retira très tôt à Monaco. Il s’occupa des affaires du pays et, surtout, de l’amélioration des fortifications de Monaco. Il renforcera les défenses du Rocher en édifiant la tour de l’Oreillon (1708), en érigeant l’Eperon nord du Rocher en bastion, qui prendra le nom de Fort Antoine (1709), en surélevant le bastion de Serravalle et en construisant une immense citerne à l’emplacement de l’actuelle prison. Ces travaux durèrent jusqu’en 1714, date de la réalisation de la Porte haute de la Rampe Major. Ces transformations furent financées en partie par ses revenus des terres de France mais surtout par la fonte de ses pièces d’argenterie et la vente de biens de famille. Après la paix du traité d’Utrecht qui mit fin aux guerres en Europe, le Prince se consacra à l’embellissement du Palais et de sa "maison de campagne" à Carnolès, près de Menton où, avec ses filles, il organisait des concerts et un cercle de lecture des œuvres qu’il recevait de Paris. Il entretint également une abondante correspondance diplomatique aussi bien avec la France que l’Italie. A sa mort, le Prince Antoine Ier n’ayant eu que des filles, c’est son aînée Louise-Hippolyte (1697-1731) qui lui succèdera, mais seulement pendant une très courte période, du 20 février au 29 décembre 1731, date de sa mort à la suite d’une épidémie de variole. Son époux, Jacques de Matignon, comte de Torigni, devenu Prince de Monaco par mariage en prenant le nom et les Armes des Grimaldi, lui succèdera sous le nom de Jacques Ier (1689-1751). Mais en 1733, il abdiquera en faveur de son fils aîné Honoré III. Honoré III (1720-1795) se consacrera lui aussi au service armé du roi de France et se distinguera lors de la guerre de Succession d’Autriche mais également à la bataille de Fontenoy et à celle de Raucoux où il fut blessé. Ce Prince va connaître, dans cette seconde moitié du XVIIIème siècle, des moments très difficiles. Entre 1746 et 1747, la Principauté, prise dans cette guerre de Succession, est assiégée par les troupes du roi de Piémont-Sardaigne (Maison de Savoie) et celle de la Maison d’Autriche en conflit avec la France, bien que le Prince ait fait connaître la neutralité de son pays. Les troupes austro-sardes furent obligées de lever le siège à l’arrivée des secours français.

Le Prince Honoré IV (1758-1819), son père Honoré III étant décédé à Paris le 12 mai 1795, fut rétabli dans ses droits souverains le 30 mai 1814 et prit possession de la Principauté le 17 juin 1814 par l’intermédiaire du gouverneur général qu’il avait nommé.

Cependant, en raison de son état de santé, le Prince Honoré IV ne revit jamais sa Principauté ; il décèdera le 16 février 1819. Son fils Honoré-Gabriel, duc de Valentinois, Prince héréditaire, se fit donner une procuration pour l’administration du pays et se rendit à Monaco le 3 mars 1815, après avoir rencontré Napoléon à Antibes qui débarquait pour commencer sa marche sur Paris !

Le Prince héréditaire, devenu Honoré V (1778-1841), gouvernera la Principauté jusqu’en 1841. Son règne fut des plus difficiles en raison des faibles ressources du pays, de la perte des revenus des fiefs de France et des constants mouvements d’opposition au Prince qui aboutirent à de violentes émeutes à Menton en 1821. Mais le plus ardu fut de négocier un accord avec la Cour de Turin. Ce nouveau protecteur... entendait bien mettre la main sur Monaco et Menton, maintenant que les Grimaldi leur étaient livrés ! Les négociations aboutirent au traité de Stupinigi du 8 novembre 1817 qui plaça la Principauté sous la tutelle économique de Turin en supprimant les droits de taxes sur le sel, les tabacs et les importations sardes qui devaient revenir au Trésor monégasque. Une garnison sarde fut chargée de la protection de Monaco. Privé de ressources, Honoré V pensa trouver la solution en frappant de taxes les produits de consommation et en créant un monopole d’Etat pour les importations comme les exportations de produits consommables. Il encouragea l’installation de petites entreprises (fabrique de toiles, de dentelles, de tissage) mais cette production de faible qualité ne pouvait s’exporter en raison des barrières douanières des pays voisins. Il fut donc interdit aux habitants de la Principauté d’acheter à l’étranger des produits qui étaient fabriqués à Monaco !... d’où le mécontentement auquel il fallut s’attendre.

Ces difficultés économiques n’étaient rien au regard des menées politiques de la Cour de Turin pour entretenir à Menton, ville plus peuplée que Monaco et ayant des ressources conséquentes avec la vente des agrumes et le produit de la pêche, des mouvements indépendantistes. Les idées libérales en Europe de 1820 et de 1848 eurent également de fortes répercussions sur les esprits de l’époque. A la mort d’Honoré V, le 2 octobre 1841, son frère Florestan (1785-1856) lui succèdera. Ce Prince mal préparé aux difficultés qui allaient l’attendre était plutôt attiré par la littérature et le théâtre. Heureusement il avait épousé une femme de grand caractère qui arrivera, dans le tumulte des événements qui allaient suivre, à sauver l’essentiel. La Princesse Caroline veillait ! Florestan Ier ne put rien faire d’autre que de poursuivre la politique dirigiste engagée par son frère. Les habitants de Menton réclamaient un abaissement conséquent des taxes sur l’exportation des agrumes. Cependant, les réformes entreprises - suppression du monopole d’Etat, diminution des taxes et des impôts - ne suffiront pas à apaiser les esprits. Les événements de 1848, que ce soit en France comme en Italie où les peuples réclamaient plus de liberté et le suffrage universel, eurent des répercutions à Menton. La population voulut l’application de la Constitution libérale que le roi de Sardaigne venait de donner le 8 février à ses Etats. Le Prince Florestan ne sut pas réagir face à cette situation nouvelle. Il accordera le 25 février une Charte constitutionnelle d’esprit libéral… mais c’était trop tard ! Les esprits échauffés à Menton, encouragés par la garnison sarde, poussèrent la population à faire sécession. Le 2 mars 1848, Menton se déclarera ville libre et constituera, avec les séparatistes, un gouvernement provisoire ! Le 30 juin, le Gouvernement provisoire, après consultation de la population, demandera le rattachement aux Etats sardes. Le 18 septembre, les Sardes prenaient possession des communes de Menton et de Roquebrune en attendant le règlement définitif de cette affaire entre Turin et le Prince de Monaco ! Au décès du Prince Florestan, le 20 juin 1856, rien n’était réglé et son fils Charles III (1818-1989) allait hériter de ce contentieux qui mettait en péril l’existence même de la Principauté. Cependant, la donne politique allait rapidement changer avec l’arrivée aux affaires de Cavour, Premier ministre du roi Victor Emmanuel II. En négociant l’aide de Napoléon III pour son entreprise d’unification de l’Italie en faveur de la Maison de Savoie, Cavour proposera à la France la cession des Etats de Savoie et… du comté de Nice ! Par le traité de Turin du 24 mars 1860, et après consultation populaire, la Savoie et Nice étaient rattachés à la France. Les villes libres de Menton et de Roquebrune par leur vote en faveur de la France furent rattachées au département des Alpes-Maritimes ! Situation insolite pour des populations qui avaient proclamé leur attachement au roi sarde. Bien entendu, le Prince Charles III protestera vigoureusement auprès de la France pour son ingérence, mais devant les résultats de la consultation populaire (883 voix pour le rattachement à la France contre 54), le Prince préféra négocier avec l’empereur Napoléon III la cession de ses Communes (son ancêtre Charles Ier les avaient achetées en 1346 et 1355). Le traité du 2 février 1861 réglait définitivement cette question par la vente à la France de Menton et Roquebrune. Ce traité prévoyait également le passage par Monaco de la ligne de chemin de fer qui allait relier Nice à Gênes, ainsi que la réalisation, aux frais de la France, d’une route littorale pour désenclaver la Principauté dont l’accès par voie terrestre, comme maritime, était des plus difficiles. Dans cette affaire la Principauté perdit les 4/5èmes de son territoire. Elle sera réduite à une superficie de 150 hectares !

Mais, cette situation nouvelle donnait au Prince Charles III la stature nouvelle d’un chef d’Etat, libre de toute entrave politique et apte à traiter avec les autres nations Européennes. C’est sous son règne que la Principauté va commencer à établir des relations diplomatiques en nommant des consuls ou en ouvrant des légations. Le Prince signera et adhérera à de nombreux traités pour affirmer sa souveraineté. Sur le plan économique, une embellie commence à se dessiner. Le Prince Charles III donne son nom au quartier des Spélugues. Il encouragera, grâce aux judicieux conseils de sa mère la Princesse Caroline, l’implantation d’un cercle de jeux destiné aux riches étrangers qui découvrent ce que l’on va bientôt baptiser la Côte d’Azur. Monte-Carlo, créé par Ordonnance Souveraine du 1er juin 1866, allait devenir le lieu privilégié de villégiature de riches hivernants. La Société des Bains de Mer, créée le 26 avril 1856, aura le monopole des jeux, à charge pour elle de créer et de gérer certains services d’intérêt général, comme l’éclairage et le nettoyage de la ville, la distribution de l’eau et du gaz, ainsi que les services de transport entre Monaco et Nice. Ces nouvelles activités et l’afflux d’étrangers allaient créer une situation propice à l’expansion économique, à tel point que le Prince Charles III prit la décision, par une Ordonnance Souveraine du 8 février 1869, d’abolir tous les impôts directs perçus par le Trésor princier. Monte-Carlo allait entrer de plain pied dans ce que l’on appellera la Belle Epoque. La Société des Bains de Mer organisera une vie mondaine et culturelle à l’égal des grandes capitales européennes, qui portera très haut la réputation de Monte-Carlo. Ses activités scientifiques ne le détournèrent cependant pas de ses responsabilités de souverain. Il donnera aux Monégasques leur première Constitution, le 5 janvier 1911. Par ce texte le Prince renonce à son pouvoir absolu et déclare que la Principauté est désormais une monarchie constitutionnelle. A son avènement, le 26 juin 1922, le Prince Louis II (1870-1949) trouvera une Principauté qui aura subi le contrecoup de la Grande Guerre et dont l’activité économique ne sera plus celle des époques passées.
A ces problèmes économiques se greffera la revendication des Monégasques pour obtenir une révision constitutionnelle. Des négociations longues et difficiles vont s’engager mais elles n’aboutiront qu’à des modifications partielles de ce texte en 1944 et 1946. Les circonstances de l’après Seconde Guerre Mondiale ne se prêtaient plus à ces revendications, le pays devait panser les blessures d’une double occupation italienne puis allemande.

Le problème restait cependant entier et ce n’est qu’avec le Prince Rainier III, le 17 décembre 1962, que cette épineuse question fut réglée par la promulgation d’une Constitution qui organisa d’une façon claire le fonctionnement des Institutions et qui montra pendant plus d’un demi-siècle son efficacité.

Le Prince Rainier III (1923-2005) succède à son grand-père le 9 mai 1949. Ce jeune souverain, âgé de vingt-six ans, aura à relever son pays au sortir d’une guerre qui a embrasé le monde et qui laisse en Europe des pays déchirés et partagés par des systèmes politiques antagonistes. Le Souverain va donner par sa nouvelle Constitution la stabilité politique à Monaco, gage d’un développement économique prometteur pour l’avenir. Le Prince Rainier III, qui de son vivant était déjà appelé le Prince Bâtisseur, va engager pendant les cinquante-six années de son règne la plus étonnante transformation économique, urbanistique et culturelle de son pays. Par emprises successives sur la mer, la Principauté va s’agrandir de 31 hectares pour permettre la réalisation d’équipements touristiques au Larvotto et au Portier ou… tout simplement un nouveau quartier à Fontvieille ! Sur le plan international, il donnera une dimension sans pareille à son pays en redéfinissant les rapports entre la France et Monaco. Il fera admettre Monaco comme Etat membre de l'ONU en 1993 et en 2004 au Conseil de l'Europe (afin de mieux connaître la vie et l'œuvre de ce souverain voir sur le site officiel du Gouvernement Princier, l'Annexe au Journal de Monaco du 15 avril 2005) Au décès du Prince Rainier III, le 6 avril 2005, son fils, le Prince Héréditaire Albert lui succèdera sous le nom d'Albert II.